大型桁架机械手和三轴桁架机器人具有功能广泛、可靠性高、速度快、精度高的特点。
在工业、公共交通制造、机械制造、船舶制造、航空制造等领域都需要各种轴类机械手。根据其使用轴数、行驶方式、行驶方式、载荷等，有各种类型的标准。
根据轴的数量
机械手可分为单轴机械手、两轴机械手、三轴机械手和多轴旋转机械手。
1、单轴机械手
单轴机械手是一种单轴驱动、线性模块、单轴机器人机构。单轴机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和成本低的特点，适用于自动生产轴承关节机器人，如自动机床、自动上线、上料机械手和“给料中心”附自动换刀机械手、自动喷涂等。
2、二轴机械手
两轴机械手是两个单轴机器人，实现X轴和Z轴之间的距离移动，利用夹爪气缸来抓取产品，实现对产品的多点位置搬运
它是一种独立的控制系统，程序变量大，动作灵活的各种二轴机械手。在规格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可以在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。二轴机械手工作范围大，X轴长度可在1-50m模块设计，定位精度高于0.01-0.1mm，模块拼接通用性强。